Tra il sec. VII e il sec. X, il castello di Rocca San felice, inserito nella sfera politica del Ducato Longobardo di Benevento, ha un rilevante ruolo sul confine del Gastaldato di Conza. La prima notizia del nucleo urbano, riferibile al periodo normanno, è riportata nel Catalogus Baronum, in cui si legge che tra il 1150 e il 1160 il “castellum Sanctis Felicis” è nelle mani di Ruggiero de Castelvetere. Nel periodo angioino, il castello passerà sotto il possesso di Enrico di S. Barbato nel 1291, e di Landolfo d’Aquino nel 1300. Il castello è più volte oggetto di distruzioni e successivi rifacimenti, si ricordano i danni provocati dal sisma del 1456, e il restauro della fabbrica nel 1603. Il castello passerà nelle mani di numerose famiglie tra cui i Saraceno che terranno il feudo dal 1525 al 1535, anno in cui è venuto alla famiglia Caracciolo, e successivamente, nel 1594 a Giovan Battista Reale, alla cui famiglia apparterrà fino al 1635. Fu acquistato poi da Giovan Battista Capobianco, capostipite di una famiglia che mantenne il feudo fino all’eversione della feudalità nel 1806. Successivamente, la "Rocca" perse la sua funzione fino a essere gradualmente abbandonata. Nel corso degli anni '90 del secolo scorso è stata oggetto di un intervento di restauro.