L'edificazione del nucleo primitivo del complesso di Teverolaccio è ascrivibile al periodo aragonese, ed è costituito da una torre a pianta quadrata con scarpa, realizzata tra la fine del sec. XV e l'inizio del sec. XVI. La costruzione dell'attiguo palazzo baronale, che ingloba la torre, si ascrive al periodo compreso tra il 1522 e il 1530, quando il feudo appartenne al barone Giovan Battista Palumbo. Il complesso fu ampliato nella seconda metà del sec. XVII, assumendo l'attuale conformazione planimetrica ad "L", racchiusa da una cinta muraria. Tra i feudatari che detennero il complesso si ricorda la famiglia Filomarino, a cui si deve l'ampliamento seicentesco e l'acquisizione della contigua chiesa di San Sossio, riedificata dalla stessa famiglia nel 1654. A partire dalla seconda metà del sec. XIX iniziò per il complesso un lento e progressivo abbandono perdurato fino al 1983, quando l'ultima proprietaria, la duchessa Maria Rosaria Diano, lo vendette al Comune di Succivo. Successivamente, nel 2016, il complesso è stato oggetto di interventi di recupero e valorizzazione.